一:建立通讯收发数据
二:解析数据
三: 点位数据类型转换
四:现场应用技巧
建立通讯收发数据
机器人与相机通讯一般采用TCP/IP无协议通讯,微软环境下成为socket,可收发字符串,数组,,,机器人通常做client。
ABB机器人端需要配备616-1 PC Interface选项。
确认ABB机器人配备 616-1 选项,通讯网口可使用LAN,LAN3口或WAN口。
一、IP设定:
1. 点击主菜单——“控制面板”——“配置”——主题选择 Communication
2. 双击IP Setting ——输入地址——选择网口——添加标签。
(注意选择网口时检查不要与其他通讯如PROFINET 共用一个网口,否则后续程序运行将报错)
二、建立通讯:
1.为防止之前的连接为中断先插入Socketclose指令,socket1为新建的 Socketdev型程序数据
然后用Socketcreate创建连接
Socketconnect指定服务器的IP地址和端口,如创建失败则一直等待,创建成功则向下执行,在下一行做人机交互提醒通讯连接成功。
2.后续建立通讯收发字符串标准由相机规定,大致为发送字符串,接收字符串并判断该步是否成功,此处为康耐视相机,程序如下:
3.触发拍照并接收位置数据
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