产品:17
联系我们
近年，德国提出“工业 4.0”的战略，以“智能工厂、智能生产、 智能物流”为主旨，通过利用信息通讯技术和网络空间虚拟系统一信息物理系统相结合的手段，将制造业向智能化转型。本文针对 IRB120 型工业机器人码垛实现，详细介绍了码垛的概述、码垛 的编程。
码垛的概述
码垛模型主要包括码垛物料盛放平台和码垛平台，码垛物 料盛放平台包含 12 块正方形物料块和 8 块长方形物料块，码垛 平台是可以采用吸盘夹具对物料进行自由组合进行机器人码垛 训练，码垛的方式主要包括重叠式、正反交错式、纵横交错式。重 叠式是指在各层的货物排列图谱完全相同时，由许多紧靠的立 柱状堆积形成一个货物单元。
正反交替式这种方式与建筑中砌 砖的方式相同，袋装货物即为有代表性的一例，其奇数层和偶数 层的码放图谱相差 180°。纵横交错式是指塑料周转箱上的奇数 层和偶数层按不同的方向码垛方式，与正反交错式对比，纵横交 错式相邻两层的码盘图谱的方向相差不是 180°而是 90°。
本文通过对码垛的案例进行教学讲解，码垛时的路径可以进行自由 规定，按照不同的规定进行不同的训练，通过对机器人码垛、阵 列的理解可以快速的进行编程示教。
工艺任务要求： 在此工艺要求中，机器人需进行九个工件的搬运，如果对每 一个工件的位置进行示教，会是一件非常繁琐的事情，因此在此 项目中，我们只示教几个基准的位置，然后计算出其他位置数 据，机器人要完成的任务有进行计算对应拾取点和放置点的位 置、工件的拾取、进行工件的放置、判断是否完成搬运等。
更多详情：abb机械手
新闻中心