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应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是独一的。
1、应用程序(Program)的组成：
·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：
·系统数据(Systemdata)
·例行程序(Routines)
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
二、编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。
先恢复一个干净的Abb机人系统，再用程序编辑器中创建 一个程序文件。
先恢复一个干净的Abb机人系统，再用程序编辑器中创建 一个程序文件。
2.在手动控制页面中，选择
然后我们创建一个工具的Tcp：
创建时只需要改动里面的mass值，这个mass值先随便定义 。如果你的机器是拿来拿取大型物件的，你就要创建一个有效载荷。
因为我是用的虚拟模拟器，所以我用的是原有的有效载荷。在这些都创建完成的情况下 ，我们就可以返回到程序编辑器中。
更多详情：abb机械手
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