对于不同的主控系统，机器人发送当前位置数据的方式也多种多样。如果使用PC机作为上位机来读取机器人实时位置信息，那么我们就可以通过使用IRC5 OPC Server来读取机器人位置数据，然后再发送给PC上位机；当然，也可以通过PC SDK对机器人控制器进行二次开发，然后通过PC Interface选项，直接读取控制器中机器人的位置信息。如果是使用PLC作为上位机来读取机器人实时位置信息，那么我们就可以通过工业现场通信，如ProfiBus、ProfiNet、DeviceNet等，然后使用ABB机器人内置的数据处理指令编写实时位置数据发送程序，来实现机器人位置数据的发送。

本期，就来为大家介绍一下ABB机器人通过现场通信形式，向西门子PLC发送实时位置数据的方法。

变量声明

机器人的当前位置就是工具末端的当前位置，也就是TCP的当前坐标，它是由x、y、z的坐标值以及分别绕x、y、z轴旋转的角度值组成，这些数据的类型均是实数类型。在ABB机器人中，使用num与dnum来表示实数，其中num类型与西门子PLC中的real类型一致，都是32位的单精度实数；而dnum类型数据是64位的双精度实数。因此，在机器人中，我们可以声明num类型变量来存放机器人的当前位置数据。同时，声明其他类型的数据变量，作为数据处理的中间转换变量。变量声明代码如下所示。

变量声明程序代码如下所示：

    !声明机器人当前位姿变量     VAR robtarget pCurrentPos;     !声明机器人位姿存储变量     VAR num x;     VAR num y;     VAR num z;     VAR num rx;     VAR num ry;     VAR num rz;     !声明机器人位姿通用数据容器中间转换变量     VAR rawbytes rawbyte_x;     VAR rawbytes rawbyte_y;     VAR rawbytes rawbyte_z;     VAR rawbytes rawbyte_rx;     VAR rawbytes rawbyte_ry;     VAR rawbytes rawbyte_rz;     !声明机器人位姿字节型中间数据转换变量     VAR byte byte_x{4};     VAR byte byte_y{4};     VAR byte byte_z{4};     VAR byte byte_rx{4};     VAR byte byte_ry{4};     VAR byte byte_rz{4};     !声明双精度类型机器人位姿数据变量     VAR dnum dn_x;     VAR dnum dn_y;     VAR dnum dn_z;     VAR dnum dn_rx;     VAR dnum dn_ry;     VAR dnum dn_rz;     !声明中断数据变量     VAR intnum TrapNum;

组输出信号配置

ABB机器人传输实数数据的方式大致可以分为两种：一、使用模拟量输出信号传输实数数据，由于模拟量信号自身抗干扰性能差，并且需要加装价格昂贵的模量信号扩展模块，因此，在传输大量的实数数据的场合中，一般很少使用模拟量信号；二、使用组输出信号传输实数数据，组输出信号不仅可以通过加装价格相对低廉的数字量I/O信号扩展模块实现，也可以通过加装现场通信模块的方式实现。

更多详情：abb机械手