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码垛的概述
码垛模型主要包括码垛物料盛放平台和码垛平台，码垛物 料盛放平台包含 12 块正方形物料块和 8 块长方形物料块，码垛 平台是可以采用吸盘夹具对物料进行自由组合进行机器人码垛 训练，码垛的方式主要包括重叠式、正反交错式、纵横交错式。重 叠式是指在各层的货物排列图谱完全相同时，由许多紧靠的立 柱状堆积形成一个货物单元。
正反交替式这种方式与建筑中砌 砖的方式相同，袋装货物即为有代表性的一例，其奇数层和偶数 层的码放图谱相差 180°。纵横交错式是指塑料周转箱上的奇数 层和偶数层按不同的方向码垛方式，与正反交错式对比，纵横交 错式相邻两层的码盘图谱的方向相差不是 180°而是 90°。
编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。
先恢复一个干净的Abb机人系统，再用程序编辑器中创建 一个程序文件。
先恢复一个干净的Abb机人系统，再用程序编辑器中创建 一个程序文件。
2.在手动控制页面中，选择
然后我们创建一个工具的Tcp：
创建时只需要改动里面的mass值，这个mass值先随便定义 。如果你的机器是拿来拿取大型物件的，你就要创建一个有效载荷。
因为我是用的虚拟模拟器，所以我用的是原有的有效载荷。在这些都创建完成的情况下 ，我们就可以返回到程序编辑器中。
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