以下是一种基于Profibus的实现方法：

 

在ABB机械手上安装Profibus模块，这个模块需要能够发送机械手位置数据和接收控制命令。

在西门子PLC上创建一个Profibus DP设备，用于与ABB机械手进行通信。设备的参数设置需要与ABB机械手的Profibus模块相匹配，例如通信速率、地址等。

在PLC程序中使用Profibus通信模块，通过Profibus DP设备读取ABB机械手的位置数据，将其存储在PLC的变量中。

使用PLC程序控制ABB机械手的运动，将控制命令通过Profibus DP设备发送给机械手的Profibus模块。

这种方法需要对PLC和机械手进行一些设置和编程工作，但是由于Profibus的实时性和稳定性较高，所以能够满足对实时位置数据传输的需求。

 

另外，还有一种基于Profinet的实现方法，它可以通过以太网实现数据传输，具有更高的传输速度和稳定性。

 

以下是基于专业版

 

在ABB机械手上安装Profinet模块，这个模块需要能够发送机械手位置数据和接收控制命令。

在西门子PLC上创建一个Profinet IO设备，用于与ABB机械手进行通信。设备的参数设置需要与ABB机械手的Profinet模块相匹配，例如通信速率、地址等。

在PLC程序中使用Profinet通信模块，通过Profinet IO设备读取ABB机械手的位置数据，将其存储在PLC的变量中。

使用PLC程序控制ABB机械手的运动，将控制命令通过Profinet IO设备发送给机械手的Profinet模块。

Profinet是一种快速、可靠的以太网协议，可以实现高速数据传输和实时控制。与Profibus相比，Profinet在数据传输速度、可靠性、网络拓扑等方面有更好的表现。

 

无论使用哪种方式，都需要在PLC和机械手上进行配置和编程，以确保数据的正确传输和控制命令的有效执行。同时，需要注意通信速率、网络拓扑、地址分配等问题，以保证数据传输的稳定性和可靠性。

 

 

在PLC中进行组态编程，然后运行机器人，同时对PLC中相应的数据寄存器进行监视，可以看到机器人的实时位置数据已经发送过来了，并且每隔0.5s刷新一次。西门子老版本的PLC实数数据的高低位字节顺序与ABB机器人的实数数据的高低位顺序是相反的；新版本的PLC，小编还没有测试过，若是使用新版本的PLC，测试时可以注意一下。如果高低位字节顺序是一致的，那么只需要把发送机器人当前位置数据子例行程序中的数据移位程序删除即可。对于三菱PLC、欧姆龙PLC或是其他***的PLC，读取机器人当前位置的程序都是类似的，感兴趣的小伙伴可以自己测试一下。