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1、基本数据
bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示
byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）
num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）
dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）
string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。
==stringdig ==只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数
2、i/o 数 据
dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~ 0.7v，1作为高电平3.4~5.0v
signaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0
signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。
signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数
signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构
3、运 动 相 关 数 据
robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置
robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置
speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：
v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；
v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；
v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；
v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/s
zonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置
tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载
wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态
loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载
7501，机器人掉电：此报警通常是由于机器人掉电引起的。解决方案是检查电源是否正确连接，并检查电源是否有问题。
7510，电源模块故障：此报警通常是由于机器人电源模块故障引起的。解决方案是检查电源模块是否正确连接，并检查模块是否损坏或需要更换。
7513，机器人控制电源故障：此报警通常是由于机器人控制电源故障引起的。解决方案是检查控制电源是否正确连接，并检查电源是否损坏或需要更换。
7520，机器人主电源过载：此报警通常是由于机器人主电源过载引起的。解决方案是检查电源是否过载，并采取相应措施降低电源负载。
7521，机器人控制电源过载：此报警通常是由于机器人控制电源过载引起的。解决方案是检查电源是否过载，并采取相应措施降低电源负载。
7522，机器人内部电源故障：此报警通常是由于机器人内部电源故障引起的。解决方案是检查机器人内部电源是否正确连接，并检查电源是否损坏或需要更换。来源 网络
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