产品:17
联系我们
Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。
其中Modbus RTU通信通过串口EIA-485物理层进行。即Modbus RTU基于485传输方式进行。若设备只有一个232串口接口，也可购买485转232接口后使用。
本文介绍ABB机器人使用Modbus RTU与设备进行通讯。 ABB机器人使用串口通讯不需要选项。
1. ABB机器人控制柜提供com1口作为机器人与外部设备通讯的串口，如下图。若使用Modbus RTU通讯，需要购买485转223接口。机器人侧用232，在使用串口线时注意交叉接线。
在示教器的控制面板-配置-主题communication-Serial Port中，根据Modbus RTU主站设备的要求，设置机器人串口参数
使用0x10功能码写入多个保持型寄存器数据，发送数据及返回数据格式如下：
2. Modbus rtu通过不同功能码对相应单个线圈/多个寄存器进行读写，例如使用0x03功能码读取多个保持型寄存器数据，发送数据及返回数据格式如下：
3. 其他功能码如下：
4. 使用Modbus RTU进行数据读写时，从站需要发送CRC校验码，CRC校验内容为CRC校验码之前的所有数据，Modbus RTU CRC校验码计算方法如下：
在CRC计算时只用8个数据位，起始位及停止位，如有奇偶校验位也包括奇偶校验位，都不参与CRC计算。
1、 加载一值为0XFFFF的16位寄存器，此寄存器为CRC寄存器。
2、 把排在一号位的8位二进制数据（即通讯信息帧的一个字节）与16位的CRC寄存器的相异或，异或的结果仍存放于该CRC寄存器中。
3、 把CRC寄存器的内容右移一位，用0填补极高位，并检测移出位是0还是1。
4、 如果移出位为零，则重复第三步（再次右移一位）；如果移出位为1，CRC寄存器与0XA001进行异或。
更多详情：abb机械手
- 下一篇：ABB上下料机器人三大优势
- 上一篇：ABB基本数据与故障代码处理