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CEJN公司是一家行业的瑞典快速接头制造商。此类接头用于汽车制造、消防设备、风力涡轮机及农业领域中，空气、燃气和液压管道的连接。CEJN多年来一直使用工业机器人来装配和移动其生产的产品，但是零部件之间细螺纹的配合和组装却一直是一项难以实现自动化而又十分繁杂的任务。
“我们绝大多数产品的组装方式都是相同的，因此，装配任务对我们来说很重要。但问题在于，这种装配任务对于人类的手腕而言非常不符合人体工学。所以，我们一直在寻找可以完成这项特定任务的机器人，”CEJN的运维经理菲利普·帕姆奎斯特表示。
帕姆奎斯特首次见到ABB双臂YuMi协作机器人是在瑞典延雪平的一个贸易展会上。当时，它在没有安全围栏的情况下正与人类一起协作组装灯具。正是那时，帕姆奎斯特萌生了在CEJN应用人机协作实现零件组装自动化的想法。
验证设想
CEJN的协作之旅始于该公司与ABB协作机器人测试中心和瑞典韦斯特罗斯的系统集成商——瑞典机器人谷（Robotdalen）——联合开展的试点研究。“我们在那里测试了机器人是否可以按我们的想法完成任务。他们用我们的产品创建了完备的应用程序。这是一个非常好的机会，让我们能够看到机器人在我们的操作线上是如何工作的。通过观察，我们对这个设想的疑虑消除了，进而决定投资，”帕姆奎斯特说。
SocketCreate（创建新的socket）
SocketConnect（连接远程计算机）
Socketsend（发送数据到远程计算机）
SocketReceive（从远程计算机接收数据）
SocketClose（关闭socket）
SocketGetStatus（获取当前socket状态）
来源 网络
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