然后使用FOR指令进行循环解包操作，即将打包好的数据使用UnpackRawBytes指令解包到声明的byte类型四维数组变量中，每一个字节对应数组变量中的一维byte元素。

由于西门子PLC中数据采用大端存储模式，而ABB机器人中的数据采用的是小端存储模式，为了发送的数据能够被PLC正确解析，因此，我们需要对机器人的位置数据进行移位操作。所谓的大端模式（Big-endian），是指数据的高字节，保存在内存的低地址中，而数据的低字节，保存在内存的高地址中，地址由小向大增加，而数据从高位往低位放；小端模式（Little-endian）是指数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中，这种存储模式将地址的高低和数据位权值有效结合起来，高地址部分权值高，低地址部分权值低，和我们的逻辑方法一致。

对于ABB机器人当前位置数据的移位操作：首先使用NumToDnum指令将解包后的byte类型数据转换为dnum类型，然后按照西门子PLC中实数类型数据高低字节顺序进行移位操作，数据移位指令使用BitLShDnum。同时，将四个移位后的byte类型数据使用BitOrDnum指令进行“逻辑或”运算，重新组成32位的单精度数据，并将其存放到声明好的dnum类型变量中。当然，这个移位操作，我们也可以在PLC中实现。

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